ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
| JudulRancang Bangun Trainer Robot Lengan Untuk Praktikum Robotika Pada Prodi S1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako |
| Nama: BAYU PUTRA PRASETYO |
| Tahun: 2024 |
| Abstrak Pada Jurusan S1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako, mata kuliah robotika merupakan mata kuliah wajib yang dipelajari oleh mahasiswa khususnya pada mahasiswa yang mengambil konsentrasi arus lemah(TEN). Selain teori, praktikum juga diberikan kepada mahasiswa untuk mendukung pemahaman dalam pengendalian lengan robot. Lengan robot adalah jenis robot yang saat ini berkembang pesat di industri karena kemampuan dan efektivitasnya dalam bekerja. Perancangan sistem lengan robot yang dibuat menggunakan beberapa kendali seperti kendali manual menggunakan software Arduino IDE, push button dan potensiometer. Sebelum dilakukan pengambilan data, dilakukan pengujian pada setiap komponen yang akan digunakan untuk mengetahui kesesuaian komponen dengan lengan robot. Hasil pengujian menunjukan nilai error rata-rata dari motor stepper joint 1 sebesar 2.95% , pada motor stepper joint 2 nilai error rata-rata yang didapatkan sebesar 2.97%, pada motor stepper joint 3 didapatkan nilai error ratarata 2.25%, pada motor stepper joint 4 didapatkan nilai error rata-rata 3.91%, dan pada motor stepper joint 5 didapatkan nilai error rata-rata 3.91%. Namun, pada pengujian terdapat perbedaan nilai derajat saat motor berputar yang menyebabkan data yang dihasilkan tidak akurat. Hal ini dikarenakan adanya ketidakcocokan ukuran gigi antara belt dengan gear pada motor stepper. Kata Kunci : Lengan robot, praktikum, motor stepper, kendali, derajat |