ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
| JudulRANCANG BANGUN LENGAN ROBOT DENGAN 4 DERAJAT KEBEBASAN SEBAGAI ALAT PENYORTIR BARANG |
| Nama: FACHRI MUHARRAM |
| Tahun: 2024 |
| Abstrak Lengan robot adalah komponen utama dalam sistem robotik yang dirancang untuk meniru gerakan lengan manusia, memungkinkan gerakan yang terprogram dan terkontrol. Penggunaan lengan robot dalam proses menyortir barang dapat meningkatkan, keefisienan, fleksibilitas, dan keselamatan kerja. Saat ini lengan robot belum banyak digunakan dan masih memilih menggunakan tenaga manusia yang terbatas. Perancangan sistem lengan robot yang dibuat berdasarkan pembacaan sensor yang digunakan yaitu TCS3200, menggunakan stepper motor dengan tingkat presisi yang tinggi sebagai aktuator, serta menggunakan sistem pneumatic pada bagian gripper (penjepit). Hasil pengujian menunjukan bahwa sistem dapat bekerja dengan baik dengan nilai error rata-rata stepper joint 1 4,02?ngan akurasi sebesar 95,98%, stepper motor joint 2 nilai error rata-rata 3,62?ngan akurasi sebesar 96,38%, motor stepper joint 3 dengan nilai error rata-rata 3,09?ngan akurasi sebesar 96,91%, motor stepper joint 4 dengan nilai error rata-rata 5,56?ngan akurasi sebesar 94,44%, motor stepper joint 5 dengan nilai error rata-rata 5,4?ngan akurasi sebesar 94,6%, gripper dengan menggunakan tekanan angin 4 Psi dan sensor warna TCS3200 untuk mendeteksi objek. Kata Kunci: Lengan robot, stepper motor, sensor TCS3200 ,Pneumatic |