ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
| JudulIMPLEMENTASI ODOMETRY PADA ROBOT MOBILE PENGANGKUT SAMPAH BERBASIS MIKROKONTROLER |
| Nama: ANGGI TITANIA |
| Tahun: 2025 |
| Abstrak Proses pembuangan sampah terjadwal memerlukan suatu perangkat otomatis. Dalam hal ini sangat memungkinkan untuk menerapkan teknologi robotika pada proses pengangkutan tempat sampah menuju tempat pembuangan sampah. Perancangan robot mobile yang dibuat menggunakan motor power window sebagai penggerak, dengan bantuan motor DC untuk melakukan pengangkatan tempat sampah, serta motor servo sebagai penjepit tempat sampah. Dalam pengaplikasian robot mobile diperlukan sebuah sistem navigasi dan algoritma sistem kontrol yang baik untuk menentukan sistem pergerakan robot mobile. Dalam hal ini menggunakan prinsip odometry dengan memanfaatkan sensor rotary encoder untuk memonitor gerakan dan posisi robot, serta sensor kompas untuk membantu menunjukkan arah hadap robot. Penelitian ini bertujuan untuk menerapakan suatu sistem navigasi robot yang baik dengan menggunakan metode odometry. Hasil pengujian menunjukkan implementasi odometry pada navigasi robot berjalan dengan cukup baik, dimana nilai rata-rata error sensor rotary encoder sebesar 2,94?ngan tingkat akurasi 97,06%, serta nilai rata-rata error pembacaan sensor kompas sebesar 4,89?ngan tingkat akurasi 95,11%. Tetapi posisi robot dengan koordinat akhir tidak selalu sesuai dengan koordinat akhir yang diberikan. Penyebabnya karena adanya getaran pada roda serta permukaan lintasan yang tidak rata mempengaruhi pembacaan jumlah pulsa rotary encoder sehingga berpengaruh terhadap hasil dari perhitungan odometry serta hasil akhir pergerakan robot. Kata Kunci : Sampah, robot mobile, odometry, rotary encoder |