ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
| JudulRANCANG BANGUN ROBOT TRANSPORTER PENCARI RUTE TERPENDEK BERBASIS ALGORITMA ANT COLONY OPTIMIZATION |
| Nama: ARMEN DANIEL MANALU |
| Tahun: 2024 |
| Abstrak Teknologi robot sebagai salah satu dampak dari perkembangan teknologi saat ini, memiliki peranan yang penting dalam dunia industri. Pada industri kesehatan robot dapat mengurangi resiko yang dapat ditimbulkan oleh interaksi antara tenaga medis dengan pasien yang memiliki penyakit menular. Untuk industri penelitan dan pengembangan dapat meminimalisir resiko terkontaminasi tidak baik jika terpapar manusia dalam mengantarkan bahan kimia, beracun, panas, padat, cair dan sejenisnya. Sehubungan dengan kondisi tersebut diatas dilaksanakan penelitian yang dapat menggantikan tugas tenaga medis dan menggantikan peran manusia dalam mengantarkan bahan berbahaya dengan sebuah robot. Judul penelitian yang dimaksud adalah rancang bangun robot transporter pencari rute terpendek berbasis algoritma ant colony optimization. Dalam tahap perancangan dan pembuatan robot ini yang pertama dilakukan membuat desain kinematika, dengan menggunakan motor DC sebagai actuator, sensor rotary encoder untuk menghitung jarak tempuh, sensor ultrasonik untuk menghindari penghalang pada rute tempuh serta algoritma ant colony optimization yang menentukan arah rute terpendek. Hasil yang diperoleh, rute A1 sejauh 512 cm dengan bobot feromon 1,96; rute A2 sejauh 430 cm dengan bobot feromon 0,32; rute B1 sejauh 580 cm dengan bobot feromon 1,96; rute B2 sejauh 515 cm dengan bobot feromon 0,20. Dari keempat rute tersebut, robot dapat menentukan rute terpendek adalah rute A2 dan B2. Rata rata error adalah 1,27 % untuk sensor rotary encoder dan 2,16 % untuk sensor ultrasonik. |