ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
ESTD PERPUSTAKAAN UNTAD
| JudulROBOT PEMOTONG RUMPUT DENGAN PENGENDALIAN POSISI SECARA ADAPTIF BERBASIS ALGORITMA FUZZY |
| Nama: TRI LESTARI |
| Tahun: 2025 |
| Abstrak Perkembangan teknologi robotik di bidang agrikultur telah memberikan kontribusi signifikan dalam meningkatkan efisiensi dan efektivitas berbagai pekerjaan, termasuk pemeliharaan lahan hijau. Penelitian ini berfokus pada pengembangan robot pemotong rumput berbasis algoritma fuzzy yang dirancang untuk bekerja secara mandiri dengan tingkat akurasi tinggi dalam berbagai kondisi lingkungan. Sistem robot ini dilengkapi dengan sensor ultrasonik untuk mendeteksi rintangan, serta aktuator yang berfungsi sebagai alat pemotong dan arduino atmega sebagai pengelola data. Algoritma fuzzy digunakan untuk mengelola data dari sensor ultrasonik, menghasilkan keputusan yang adaptif terkait kecepatan gerak robot, ketinggian pemotongan, dan manuver menghindari rintangan. Dalam implementasinya, algoritma fuzzy dirancang dengan aturan yang mempertimbangkan parameter lingkungan seperti tingkat kerapatan rumput, kemiringan medan dan keberadaan objek penghalang. Hasil yang diperoleh robot akan bekerja dengan cara menyisir lingkungan sekitarnya dan akan bergerak sesuai dengan data yang diperoleh dari sensor ultrasonik dan kemudian diproses oleh logika fuzzy. Robot akan menghindari apapun yang ketinggiannya melebihi kitinggian dari sensor ultrasonik. Hasil pengujian didapatkan presentase eror pada sensor depan 2,358%, sensor serong kanan 2,388%, sensor serong kiri 2,524%, sensor samping kanan 2,554%, dan sensor samping kiri 2,893%. Pada percobaan ini terdapat kendala yang didapatkan pada robot ini sehingga pemotongan yang dilakukan robot ini tidak terlalu efisien dikarenakan motor dc yang digunakan tidak bisa membuat pemotng rumput berputar secara cepat sehingga tidak dapat memotong rumput secara efisien. Kata kunci: sensor ultrasonik,algoritma fuzzy,robot,aktuator,arduino atmega |